[jsk_naoqi_robot] READMEをアップデートする #62
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環境設定の方法ですが，色々情報が錯綜して申し訳ないですが，https://github.com/k-okada/jsk_robot/tree/pepper_cross/jsk_naoqi_robot#setup-environment (jsk-ros-pkg#1528 )に情報を整理したいとおもいます． また，文章はいくつか読み替えが必要で， １）ダウンロードしたバージョンのファイル名に応じて， をセットする． ２） ３） ４）これで，エラー無くコンパイル出来たら， してから， ５）で，この時，unitree でも使っているapp_chooserが で，この使い方はぜひ覚えてほしいところです．基本は |
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岡田先生 cc:東風上さん, 藤井さん
Instructionにしたがってワークスペースをビルドして、
jsk_pepper_startup.launchを立ち上げようとしてもエラーになります。
コンパイルまではエラーはありませんでした。
roslaunch jsk_pepper_startup jsk_pepper_startup.launch
network_interface:=enx70886b8f1b7d launch_joy:=false
で立ち上げようとしているのですが、
エラーメッセージが出ます。
https://gist.github.com/a-ichikura/a4355dbc0842798896cafa2cbb2478d4
NaOでもjsk_nao_startup.launchを立ち上げていて、
ほぼ同じことをしているとおもっています。
NaOのときに藤井さんにいただいた環境構築のinstructionは
https://docs.google.com/presentation/d/18f_yNIzKctDQ01whVZCXwPrt2Stv8vHz/edit#slide=id.p1
[FATAL] [1657796208.169552]: Could not connect to required
"joint_trajectory" action server, is the nao_controller node running?
このメッセージが気になっていて、他に立ち上げなければいけないlaunchファイルがあるということでしょうか。
（今はPython SDKだけで動かしています）
教えていただけますと幸いです。
よろしくお願い致します。
市倉
2022年7月14日(木) 12:36 Kei Okada ***@***.***>:
… 環境設定の方法ですが，色々情報が錯綜して申し訳ないですが，
https://github.com/k-okada/jsk_robot/tree/pepper_cross/jsk_naoqi_robot#setup-environment
(jsk-ros-pkg#1528 <jsk-ros-pkg#1528>
)に情報を整理したいとおもいます．
また，文章はいくつか読み替えが必要で，
SDKは @ayfujii <https://github.com/ayfujii> さんが作ってくれたバックアップドライブからダウンロードする．
僕の手元にあったものも置いてあるので，微妙にバージョンが違うものがありそうだけど，多分どれでも大丈夫だともう．
１）ダウンロードしたバージョンのファイル名に応じて，
export PYTHONPATH=$HOME/pynaoqi/pynaoqi-python2.7-2.5.5.5-linux64/lib/python2.7/site-packages:$PYTHONPATH
をセットする．
NAO_IPやROS_IPも自分のPCのアドレスに応じてセット，
２）mkdir -p catkin_ws/src の部分で，catkin_ws は自分の環境に合わせてセット，例えばpepper_202207_ws
みたいにしておくと良いとおもいます．の残りの部分も同じように読み替える
３）
https://raw.githubusercontent.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/master/jsk_naoqi_robot/naoqi.rosinstall
は今あるプルリクエストがマージされたとした後のURLなので，
https://raw.githubusercontent.com/k-okada/jsk_robot/pepper_cross/jsk_naoqi_robot/naoqi.rosinstall
とする．
４）これで，エラー無くコンパイル出来たら，
roslaunch jsk_pepper_startup jsk_pepper_startup.launch
してから，
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/master/jsk_naoqi_robot/peppereus/README.md#control-pepper-via-roseus
見て，色々動かしてみてください．
５）で，この時，unitree でも使っているapp_chooserが
http://<自分のPCのIP>:8000/rwt_app_chooser/
から使えるようになっているはずです．（未確認）
で，この使い方はぜひ覚えてほしいところです．基本は
https://github.com/k-okada/jsk_robot/tree/pepper_cross/jsk_naoqi_robot/jsk_pepper_startup/apps
みたいにアプリ毎にディレクトリ作って，
https://github.com/k-okada/jsk_robot/blob/pepper_cross/jsk_naoqi_robot/jsk_pepper_startup/apps/meeting/meeting.xml
でデモのlaunchファイルと作ればOKです．これは @kochigami <https://github.com/kochigami>
の研究会アプリです．
https://github.com/k-okada/jsk_robot/blob/pepper_cross/jsk_naoqi_robot/jsk_pepper_startup/apps/meeting/meeting.png
がweb インターフェースから見えるアイコンなので，別件ですがぜひこれは変えてほしいです．
すべてのデモをこれで管理していくと，（meeting はもうちょっと整理が必要ですが）
#60 (comment)
<#60 (comment)>
で @tkmtnt7000 <https://github.com/tkmtnt7000>
に振ったみたいに，自動で思い出メールが届けられるようになるはずです．
#60 (comment)
<#60 (comment)>
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市倉さん ご連絡ありがとうございます。 あまりpepperは詳しくないのですが、naoでも同じようなエラーを見かけることがある気がします。 また、 |
の部分がよくないかもしれないと思いました。 関係あるのかわかりませんが、 |
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市倉さん たびたびすみません。 @kochigami お時間があるときに東風上さんが使われているpythonSDKのバージョンを教えていただけると幸いです。 |
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藤井さん
SDKのバージョン問題は私も考えていました。
2.8.7を使わなければいけない理由があるわけではないので、
明日2.5.5を入れて試してみます。
これでうまくいったら2.5.5でなければいけないこともREADMEやwilikiに書いておいた方が良いですよね。情報更新します。
ご連絡いただきありがとうございました。
2022年7月14日(木) 20:58 Ayaka Fujii ***@***.***>:
市倉さん
たびたびすみません。
もしかするとpythonSDKのバージョンが原因かもしれないと思えてきました。
上記のことをやってうまくいかなかったら、一度2.5.5のSDKをいれてPATHも書き換えて試してみていただけないでしょうか？
@kochigami <https://github.com/kochigami>
お時間があるときに東風上さんが使われているpythonSDKのバージョンを教えていただけると幸いです。
（なんとなく全員で統一した方が良い気がしました。）
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pepperのSDKなどのページを見ると、2.5系しか置かれていないので、もしかすると、2.8はNaoのV6用でpepperには対応していないのかもしれないと思いました。 また、pepperの最新のSDKはQiSDKと呼ばれる2.9になっているようで、Androidアプリのように開発できるみたいです。 |
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@a-ichikura 以下のそれぞれの結果はどうなっているかな？ |
Python SDKのpathを書き換えました。 ここのエラーは変わらずです。 |
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上記の方法でnaoqi_driver.launchは立ち上がりました。 jsk_pepper_startup.launchは立ち上がってもすぐに落ちてしまいます。 |
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１から環境設定したら，やはり同じようなエラーがでて， |
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boot_config.jsonのaudioをfalseにしてから、 ここの部分が原因だったので、 の中身を に変更したら |
ifconfigを確認してから、 |
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説明不足でした， してから，もう一度roslaunch してみてください． のところで |
返信が遅れて申し訳ございません。
kineticからmelodicに上げた際，@a-ichikura さんが指摘してくださっているように，naoqi_dashboard立ち上げ時にエラーが出ることを確認しました。対応しようと思います。=> jsk-ros-pkg#1542
立ち上げ時にAudioの問題が出ること
私もapp_chooserを試してみようと思います（明日）。 |
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app_chooserの使い方が分からず、もしアドバイス等ございましたらご教示ください。 環境Ubuntu 18.04, ROS melodic 行ったこと
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Pepperの環境構築で詰まった部分があったので、READMEに追記しました 環境：Ubuntu18.04, ros melodic 東風上さんに教えていただくまで 行ったこと：
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度々すみません peppereus/pepper.lというファイルは存在せず、 |
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ros-melodic-pepper-meshというパッケージをインストールしてからcatkin b peppereusとすると自動生成されるはずです
2022年8月7日(日) 14:20 Miyabi Tanemoto ***@***.***>:
度々すみません
jsk_pepper_startup.launchは立ち上がったのですが、pepper-interface.lをたちあげることができませんでした
peppereus/pepper.lというファイルは存在せず、catkin build peppereus
し直しても生成されていないようなのですが、このファイルはどこに存在するのでしょうか...？？
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/master/jsk_naoqi_robot/peppereus/pepper-interface.l#L3
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◉ Kei Okada
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@k-okada すでにインストールされていて、もう一度インストールし直してビルドしましたが生成されませんでした |
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根本的な解決方法ではないと思うのですが、 |
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rm -fr ~/catkin_ws/build/peppereus
catkin -vi peppereus
でどうでしょうか？だめならpepper.lは添付したもをコピーして使って大丈夫です。
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◉ Kei Okada
2022年8月7日(日) 14:44 Miyabi Tanemoto ***@***.***>:
… すでにインストールされていて、もう一度インストールし直してビルドしましたが生成されませんでした
私の不手際で何かが足りていないのかもしれません、すみません
***@***.***:~/catkin_ws/src/jsk_robot/jsk_naoqi_robot/peppereus$ sudo apt search ros-melodic-pepper-mesh
ソート中... 完了
全文検索... 完了
ros-melodic-pepper-meshes/bionic,now 0.2.4-3bionic.20201017.230657 amd64 [インストール済み]
meshes for the Aldebaran Robotics Pepper
***@***.***:~/catkin_ws/src/jsk_robot/jsk_naoqi_robot/peppereus$ sudo apt-get install ros-melodic-pepper-meshes
パッケージリストを読み込んでいます... 完了
依存関係ツリーを作成しています
状態情報を読み取っています... 完了
ros-melodic-pepper-meshes はすでに最新バージョン (0.2.4-3bionic.20201017.230657) です。
以下のパッケージが自動でインストールされましたが、もう必要とされていません:
bridge-utils linux-hwe-5.4-headers-5.4.0-42 ubuntu-fan
これを削除するには 'sudo apt autoremove' を利用してください。
アップグレード: 0 個、新規インストール: 0 個、削除: 0 個、保留: 87 個。
***@***.***:~/catkin_ws/src/jsk_robot/jsk_naoqi_robot/peppereus$ cd ~/catkin_ws/
***@***.***:~/catkin_ws$ catkin b peppereus
==> Expanding alias 'b' from 'catkin b peppereus' to 'catkin build peppereus'
---------------------------------------------------------
Profile: default
Extending: [cached] /opt/ros/melodic
Workspace: /home/leus/catkin_ws
---------------------------------------------------------
Build Space: [exists] /home/leus/catkin_ws/build
Devel Space: [exists] /home/leus/catkin_ws/devel
Install Space: [unused] /home/leus/catkin_ws/install
Log Space: [exists] /home/leus/catkin_ws/logs
Source Space: [exists] /home/leus/catkin_ws/src
DESTDIR: [unused] None
---------------------------------------------------------
Devel Space Layout: linked
Install Space Layout: None
---------------------------------------------------------
Additional CMake Args: None
Additional Make Args: None
Additional catkin Make Args: None
Internal Make Job Server: True
Cache Job Environments: False
---------------------------------------------------------
Whitelisted Packages: None
Blacklisted Packages: None
---------------------------------------------------------
Workspace configuration appears valid.
---------------------------------------------------------
[build] Found '76' packages in 0.0 seconds.
[build] Package table is up to date.
Starting >>> nao_interaction_msgs
Starting >>> naoqi_bridge_msgs
Starting >>> pepper_description
Finished <<< pepper_description [ 0.1 seconds ]
Finished <<< nao_interaction_msgs [ 0.5 seconds ]
Finished <<< naoqi_bridge_msgs [ 1.7 seconds ]
Starting >>> naoqi_driver
Starting >>> naoqi_driver_py
Starting >>> naoqi_pose
Starting >>> naoqieus
Finished <<< naoqieus [ 0.1 seconds ]
Finished <<< naoqi_pose [ 0.2 seconds ]
Finished <<< naoqi_driver_py [ 0.2 seconds ]
Starting >>> naoqi_sensors_py
Finished <<< naoqi_driver [ 0.5 seconds ]
Finished <<< naoqi_sensors_py [ 0.1 seconds ]
Starting >>> pepper_sensors_py
Finished <<< pepper_sensors_py [ 0.1 seconds ]
Starting >>> pepper_bringup
Finished <<< pepper_bringup [ 0.1 seconds ]
Starting >>> peppereus
Finished <<< peppereus [ 0.1 seconds ]
[build] Summary: All 11 packages succeeded!
[build] Ignored: 65 packages were skipped or are blacklisted.
[build] Warnings: None.
[build] Abandoned: None.
[build] Failed: None.
[build] Runtime: 2.8 seconds total.
***@***.***:~/catkin_ws$ roscd peppereus/
***@***.***:~/catkin_ws/src/jsk_robot/jsk_naoqi_robot/peppereus$ ls
CHANGELOG.rst README.md package.xml pepper.yaml
CMakeLists.txt doc pepper-interface.l test
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入れ違いでした。
はい、先に進むのが良いです。
rm ~/catkin_ws/peppereus
も、
CMakeLists.txtを変更させるのも
もう一回Cmakeを走らせて、キャッシュをクリアする、
という意味があったので、同じ効果を出していると思います。
一度落ち着いたら、AND CATKIN_ENABLE_TESTINGを元に戻して、もう一回コンパイルしたらpepper.lができると思います。
…--
◉ Kei Okada
2022年8月7日(日) 16:03 Miyabi Tanemoto ***@***.***>:
根本的な解決方法ではないと思うのですが、
CMeke.txtのAND CATKIN_ENABLE_TESTINGをコメントアウトしてビルドしたところ、ファイルが生成されました、ひとまずこれで先に進もうと思います
休日にありがとうございました
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/master/jsk_naoqi_robot/peppereus/CMakeLists.txt#L19
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生成されたpepper.lを一度よけてAND CATKIN_ENABLE_TESTINGを元に戻してもう一回コンパイルしたところ、pepper.lが生成されました！ありがとうございます |
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eusからロボットを動かせるようになったのですが、センサー関連のトピックがサブスクライブされないという問題が起こりました して、launchは正常に動作しますが、 しても何も帰ってこず、Ctl+Cすると最後に以下のログが出ます どこを触られたのかは認識しているようで、バンパーを触られた場合は以下のようなログになります |
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rostopic info /naoqi_driver/hand_touch |
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Pepper自体をリブートしてもう一度試しましたが同じ結果でした... |
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rostopic infoでホスト名の混乱は無いんだよね？
これって実績はあるんだっけ？
明日の朝、自分の部屋のpepperで確認してみます
2022年8月7日(日) 18:52 Miyabi Tanemoto ***@***.***>:
Pepper自体をリブートしてもう一度試しましたが同じ結果でした...
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◉ Kei Okada
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他のトピックは正しく出ているので、おそらくあっていると思います ありがとうございます！ |
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正攻法ではないのであれなんだけど， もともとのプログラムは頭のトピックだけを出すようになっていて，手も出すように変更したので，しょうもないタイポとか見間違いとかしている可能性があるので十二分に注意してみてください． |
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帰宅してしまい、実機が手元にないため後日試します |
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遅くなってしまい、すみません 岡田先生が試してくださった方法で、Ubuntu18でハンドのセンサを使ったプログラムを動かすことができました、ありがとうございました！
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藤井さん
ありがとうございます。
何回も立ち上げを試してみたり、
network_interfaceのところも変えてやってみたのですが、
立ち上がりませんでした。
ifconfigの結果もメールに貼り付ければ良かったです。
今日は帰宅してしまったので、明日また挑戦します。
2022年7月14日(木) 20:30 Ayaka Fujii ***@***.***>:
市倉さん
ご連絡ありがとうございます。
あまりpepperは詳しくないのですが、naoでも同じようなエラーを見かけることがある気がします。
（あまりちゃんと覚えていないので厳密に同じかはわかりませんが）
エラーがでてもめげずに、10回くらい同じlaunchを立ち上げ続けるといつか繋がることがあるかもしれないです。
（かなり適当ですみません。）
また、
network_interface:=enx70886b8f1b7d
は現在pepperと繋げている有線or無線と一致していますでしょうか。
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東京大学学際情報学 学際情報学専攻 修士２年
市倉愛子
07041731730
***@***.***
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遅くなりました．これって，解決したかな？
解決していなかったら一緒に見てみましょう．
--
◉ Kei Okada
2022年10月11日(火) 17:06 Aiko Ichikura ***@***.***>:
藤井さん
ありがとうございます。
何回も立ち上げを試してみたり、
network_interfaceのところも変えてやってみたのですが、
立ち上がりませんでした。
ifconfigの結果もメールに貼り付ければ良かったです。
今日は帰宅してしまったので、明日また挑戦します。
2022年7月14日(木) 20:30 Ayaka Fujii ***@***.***>:
> 市倉さん
>
> ご連絡ありがとうございます。
>
> あまりpepperは詳しくないのですが、naoでも同じようなエラーを見かけることがある気がします。
> （あまりちゃんと覚えていないので厳密に同じかはわかりませんが）
> エラーがでてもめげずに、10回くらい同じlaunchを立ち上げ続けるといつか繋がることがあるかもしれないです。
> （かなり適当ですみません。）
>
> また、
> network_interface:=enx70886b8f1b7d
> は現在pepperと繋げている有線or無線と一致していますでしょうか。
>
> —
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東京大学学際情報学 学際情報学専攻 修士２年
市倉愛子
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◉ Kei Okada
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Setup Environment
1.Install
Python Naoqi SDKYou can download it here.hereに紐づけられたURLがリンク切れしていたので、修正を行う
正しいURL↓
https://developer.softbankrobotics.com/nao6/naoqi-developer-guide/sdks/python-sdk/python-sdk-installation-guide#python-install-guide
★naoqiのversionが2.5.5ではなく2.8.7(2021年9月リリース）が最新になっている。
★jsk-ros-pkgのjsk_naoqi_robotのREADME.mdではSDKをgoogleドライブからdownloadするやり方が書いてあるので、そちらのやり方の方が確実かもしれない。
The text was updated successfully, but these errors were encountered: